Artele de lupta cu si fara arme au aparut in China antica in jurul secolului VI i.d.H. Dupa unii autori, mentionarea lor in diverse izvoare istorice ar fi mult mai veche, datand chiar din mileniul II i.d.H., insa tehnicile de lupta din acea vreme erau prea primitive pentru a putea fi incadrate in categoria artelor martiale. Cronicile stravechi mentioneaza, de exemplu, ca razboinicii purtau pe cap coifuri prevazute cu coarne cu care incercau sa strapunga, imitand miscarile taurului salbatic sau ale cerbului.
Despre artele martiale propriu-zise, nu se poate vorbi decat incepand cu secolul VI i.d.H. Ele au fost dezvoltate in paralel in mai multe centre de initiere, devenite ulterior scoli autentice sub conducerea unor experti, unii dintre ei ramsi in legenda prin forta si agilitatea lor extraordinara.